La tour Guinigi se dresse fière et élégante, à 45 mètres de haut, à l'angle de la Via Sant'Andrea et de la Via delle Chiavi d'Oro. Avec le temps, il est devenu, avec les non moins célèbres murailles de la ville, l'un des symboles incontournables de Lucques, grâce à la "plume" de chênes verts qui poussent dans le jardin suspendu au sommet.

Parmi les quelque 130 tours médiévales, c'est la seule, avec la Torre delle Ore voisine, à être restée intacte, alors que toutes les autres ont été "coupées" ou démolies au cours du XVIe siècle.

La tour fait partie d'une construction imposante commandée par les banquiers et riches marchands Guinigi au 14e siècle. Paolo Guinigi, seigneur de Lucques de 1400 à 1430, a voulu affiner leur sévère résidence avec une tour arborée visible de tous les angles et perspectives, symbole de pouvoir mais aussi symbole de renaissance et de début d'une nouvelle ère.

Exemple typique de l'architecture romano-gothique lucquoise, la tour est construite en pierre et en brique. Au sommet se trouve le jardin suspendu. Il est impossible de savoir quand le jardin a été créé, mais une image des Chroniques de Giovanni Sercambi (XVe siècle) montre l'une des nombreuses tours de Lucques couronnée d'arbres.

Pour atteindre la terrasse, il faut gravir pas moins de 25 volées d'escaliers et 230 marches. Une montée difficile récompensée par une vue spectaculaire. Par temps clair, la ville apparaît dans toute sa beauté : à l'ombre des grands chênes verts, on peut admirer la vue sur les places et les églises, les hauts clochers, les toits rouges des maisons, les rues étroites et tout autour le paysage de collines vertes et de montagnes, les Alpes Apuanes au nord-ouest, les Apennins au nord-est, le Monte Pisano au sud.