Lucca adquirió el aspecto de un verdadero centro habitado en la época romana, cuando en el año 180 a.C. se convirtió en una colonia latina. Después se transformó en municipio, alrededor de un siglo más tarde (89 a.C.). 

Durante esta época se construyeron las primeras Murallas, para proteger un área rectangular, que se convirtieron en el baluarte de defensa contra los ataques que provenían del Norte. En el año 56 a.C. se reunieron Cesare, Pompeo y Crasso para consolidar los acuerdos del Primer Triunvirato (60 a.C.). En esta reunión participaron alrededor de doscientos senadores y muchas personalidades de la élite política y militar romana.

De su pasado romano ha quedado la planta topográfica y urbanística de la ciudad. El espacio urbano estaba subdividido en manzanas rectangulares por ejes viales ortogonales, los cardos y los decumanos. 

El Cardine y el Decumanus Maximi, a cuyos extremos se abrían las puertas de la ciudad, la atravesaban respectivamente de norte a sur y de este a oeste; en la actualidad coinciden con Via Fillungo y Via Cenami y con Via San Paolino, Via Roma y Via Santa Croce, respectivamente.

En posición tangencial respecto al Decumano, y casi en su cruce con el Cardine, se erigía el antiguo Foro, que era el núcleo de la vida económica y social que corresponde a la actual piazza San Michele. La época romana también está atestiguada por la existencia de un teatro (sobre cuyos restos después se edificó la Iglesia de Sant’Agostino), de un anfiteatro, construido inmediatamente fuera de la muralla romana y reservado para los espectáculos oficiales, y de algunos fragmentos del recinto amurallado.